已知单位反馈系统的开环传递函数（1)绘制当K₀=0→∞变化时系统根轨迹图（求出渐近线，分离点与

已知单位反馈系统的开环传递函数

(1)绘制当K₀=0→∞变化时系统根轨迹图(求出渐近线，分离点与虚轴交点);

(2)确定开环增益K的取值范围，使系统满足以下条件:

(3)确定在单位斜坡输入下系统稳态误差的最小值。