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某被控对象的动态方程
①设计状态反馈向量k ,使得经状态反馈u=kx+r后,闭环系统极点在-1±j处,这里r为参考输入。
②对该被控对象构造一极点为-5、-5的状态观测器。
③若采用控制u=kx+r,其中k为本题①求出的反馈向量、x为本题②所设计的状态观测器,求由被控对象、状态观测器反馈u=kx+r构成的闭环系统的传递函数。
答案
更多“某被控对象的动态方程①设计状态反馈向量k ,使得经状态反馈u=kx+r后,闭环系统极点在-1±j处,这”相关的问题
第1题
某被控制对象的动态方程
①设计状态反馈向量k,使得经状态反馈u=kx+r后，闭环系统在输入r=1(t)、x(0)=0时,响应的超调量为16.3%、过渡过程为7s(取5%误差带)。
②设x(0)=0,求经上述状态反馈后闭环系统在输入信号r=1(t)作用下的响应y(t)。
第2题
设一系统具有下述传递函数
试问是否有可能利用状态反馈将传递函数变为
若有可能，试求出其状态反馈向量k，并画出其结构图。
第3题
A.划分阶段(按时间将问题划分阶段，如将水库年运行划分为12月或36旬)
B.选择状态(选择问题发展到某阶段时的状态，如到某月初的水位或库容)
C.确定决策并写出状态转移方程(如发多少电、放多少水，并通过状态转移方程，即水量平衡方程计算出下一阶段的状态)
D.写出动态规划模型方程(目标函数，约束条件)
第8题
A.根据建模对象和模型使用目的作出合理假设
B.根据过程内在机理建立数学模型
C.被控过程随时间变化的规律(动态特性)，建立过程输入与输出之间的动态模型
D.基于过程测试数据，利用系统辨识方法估计广义对象的结构与参数
E.借助于阶跃响应试验，获取过程输入输出(CO、TO)动态响应数据
第10题
应等于沿此方向施加之各种加速度之和,包括重力加速度、小草加速度和扰动加速度,按此要求建立的系统动态方程如下
此模型为非线性微分方程,在摆处于垂直位置附近,即θ(t)很小的情况下,取如下近似:
,得到如下简化的线性方程
(1)设x(t)为激励信号,θ(t)是响应信号,若小车不动,即a(t)=0,写出系统函数
表达式,并讨论系统的稳定性.
(2)研究适当移动小车对稳定性的影响.假定随θ(t)之变化按比例反馈作用使小车产生加速度,即a(t)=Kθ(t),K为比例系数.画出引入反馈后的系统方框图,并求反馈系统的系统函数.讨论系统的稳定性(分为Kg三种情况).
(3)改用比例-微分(PD)反馈控制,即
其中K1和K2都为正实系数.写出此反馈系统的系统函数,讨论为使系统稳定,K1,K2应满足何种约束条件？
